甲胄魚生活在距今4億多年到5億年間的古生代時期。它們中的大多數身體的前端都包著堅硬的骨質甲胄，形似魚類，但沒有成對的鰭，活動能力很差。同時也沒有上下頜，限制了它的主動捕食能力，食物范圍很窄，因而沒有發展前途。

甲胄魚是個復雜的類群，包括頭甲魚類、缺甲魚類、杯甲魚類和鰭甲魚類等，體型大小不一，小的幾厘米，大的幾十厘米。生活方式也多種多樣，多數種類在海底過著爬行生活，靠吮吸方式在海底覓食。有的種類如杯甲魚類，有厚的鱗片，但缺少鰭，只有倒歪尾。較進步的鰭甲魚類，游泳能力強，能在水層表面取食。大多數甲胄魚生活在淡水中，這對脊椎動物起源于海水提出了懷疑。

有人說，甲胄魚是現存圓口綱動物，如七鰓鰻的祖先，它們彼此有一定的親緣關系。又有人說它沒有后裔，因為甲胄魚適于水底生活，而圓口綱則運動靈便，適于半寄生或寄生生活，它們之間不一定有直接的關系，而是來自共同的無頜類祖先。至于魚類，它的祖先與甲胄魚比較相近，但又比甲胄魚進步得多的盾皮魚。不過有一點是肯定的：甲胄魚是最古老的脊椎動物。