身體圓筒形，分成若干同形的環節，體內各系統分化趨于完善，有真體腔，體表具剛毛或疣足，雌雄異體或同體，直接發育或有變態。產生擔輪幼蟲，大部分自由生活于海水、淡水及土壤中，少數并可寄生，例如蚯蚓可供藥用。