體分頭及軀干兩部，觸角1對，每體節有1-2對附肢的節肢動物。已知有2000種以上，常見的種類如蜈蚣、馬陸、花蚰蜒等。

身體呈長扁平或圓柱形。分節明顯，分頭和軀干兩部。胚胎發育為直接發育或有變態。

現存種類可分為4亞綱：①唇足亞綱(Chilopoda)；②倍足亞綱(Diplopoda)；③綜合亞綱(Symphyla)；④燭踐亞綱(Pauropoda)。以唇足亞綱和倍足亞綱為常見的主要兩類：

約安巨馬陸(Prospirobolus joannsi)屬倍足亞綱。體大而長；頭部平滑。軀干背面黑褐色，后緣淡褐色；第一節無步足，第2-3節各有1對步足，棲息于山林潮濕地區。中國各省均有分布。

少棘巨蜈蚣(Scolopendra subspinipes)屬唇足亞綱。體長而背腹扁平，由頭部、軀干部構成；頭板圓形，前端突出。頭板和第1背板金黃色，第2背板及后部暗綠色，末板黃褐色，腹板和步足淡黃色；棲息于木塊、石縫中，夜行性；春季產卵繁殖；肉食性，放毒液殺死小蟲。分布中國各地，藥用為強壯劑。